Autodidacta, empieza pintando en estilo figurativo hasta que a finales de los años cuarenta se ve influenciado por Joan Miró, Paul Klee y J. Torres-García. Siente interés por el arte primitivo, especialmente por el guanche. En 1950 funda el grupo Los Arqueros del Arte Contemporáneo (LADAC). Se traslada a Madrid en 1955 y dos años más tarde, junto con Antonio Saura, reúne a una serie de artistas para fundar el grupo El Paso, el más importante de los grupos informalistas en España, activo hasta 1960. La búsqueda de nuevos materiales le lleva a emplear la arpillera, que rasga, pega, cose, anuda, pinta de blanco, negro o rojo, y que se convierte en elemento protagonista de su obra.
Numerosas retrospectivas han tenido lugar en museos del ámbito europeo: Musée d’Art Moderne de la Ville de Paris (1971), Museo Español de Arte Contemporáneo de Madrid (1975), Museo Nacional Centro de Arte Reina Sofía de Madrid (1992), Kunsthalle Bielefeld en Alemania (1992), Centro Atlántico de Arte Moderno de Las Palmas de Gran Canaria(1992), Museo de Arte Abstracto Español de Cuenca, Museu d’Art Espanyol Contemporani de Palma (1997) y Fundación Antonio Pérez de Cuenca (2000). Su obra está presente en colecciones de todo el mundo: Museo de Arte Moderno de Buenos Aires, Israel Museum de Jerusalén, Tate Collection de Londres, Museo Nacional Centro de Arte Reina Sofía de Madrid, Centro Atlántico de Arte Moderno de Las Palmas de Gran Canaria y Artium de Vitoria-Gasteiz, entre otros.
